2024 年，人形机器人领域迎来爆发式增长。特斯拉 Optimus 的持续迭代、OpenAI 对 1X 的战略投资，众多初创公司异军突起，以及包括 Mobile ALOHA 在内学术界的不断创新，共同描绘出一幅激动人心的未来图景。

技术进步的浪潮固然令人振奋，但保持清醒和冷静，在开放探索的基础上，审慎选择最符合时代需求和技术发展规律的路径，才是引领人形机器人走向成熟的关键。

本期机器之心《智者访谈》邀请到清华大学自动化系研究员、机器人控制实验室主任赵明国教授，从运动控制的视角看人形机器人发展。赵明国教授在机器人控制领域有二十多年的研究与实践，他认为当前人形机器人领域呈现出如春秋战国般多元化的发展态势，这既是蓬勃发展的象征，也潜藏着方向迷失的风险。

赵明国教授强调，「智能人形机器人」不能只是「智能」和「人形机器人」的简单叠加，而应当是一个全新的研究主题和技术范畴，需要机器人学和人工智能两个领域更深层次的融合，制造能够在复杂环境中自主适应和学习的智能体。

对大模型技术在机器人控制领域的应用，赵教授认为单纯依赖「大脑」解决运动控制问题并不合理。人类的运动控制是一个复杂的多层次系统，涉及本体反射、中枢控制和大脑控制等多个层面。我们需要更深入地研究生物系统的运动控制机理，重新思考机器人控制系统的架构，并探索更有效的学习和优化方法。

赵教授主张技术的先进性并不等同于实用性，只有与时代需求和经济发展相匹配的技术，才能真正落地生根，开花结果。例如，维纳控制论中的很多思想因为过于超前而未能对早期的计算机和人工智能起到重大的推动作用。

注：本期节目录制于2024年10月，如对话中提及年份相关时间点，默认「今年」为「2024年」。

【时间线】

00:47  人形机器人多元发展现状

02:47  智能人形机器人≠智能+人形

08:33  双足运动控制难点

15:49  学习 VS 优化

20:21  用大模型解决运动控制：不合理

29:36  智能机器人控制系统发展方向

31:30  人形机器人应用

【栏目简介】

这是国内人工智能垂直媒体机器之心旗下的「智者访谈」播客栏目。栏目聚焦于人工智能领域的顶尖专家和学者，旨在洞悉人工智能的核心技术与行业趋势，深化行业认知，激发创新思考。

【主播】

闻菲，机器之心合伙人总监

【嘉宾】

赵明国

• 清华大学自动化系研究员，机器人控制实验室主任，无人系统中心类脑机器人中心主任

• 发表百余篇论文，授权国家发明专利10余项

• 在人形机器人领域，提出了虚拟斜坡行走方法，广义模型预测控制、全身控制等方法，研究成果获得RoboCup人形组亚军等多项国际奖项

• 在类脑计算领域，利用神经形态技术创建了高性能、高能效的机器人控制系统，成果发表于Nature封面，获得2019年度中国科学十大进展及“科技创新2030”计划的资助。

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