"సన్యాసమని పిలవబడినదియే, యోగమని  తెలుసుకో, ఎందుకంటే సంకల్ప త్యాగము చేయనివాడెవ్వడును యోగి కాలేడు (6.2)" అని శ్రీకృష్ణుడు చెప్పారు. ఇదే విషయం 4.19 శ్లోకంలో, ఒక సన్యాసి యొక్క జీవనం కామం మరియు సంకల్పం నుండి విముక్తమని చెప్పబడింది (కామసంకల్ప వర్జితాః).

"యొగారుఢ స్థితిని పొందాలనే కోరికగల మననశీలుడైన పురుషునకు నిష్కామ కర్మాచరణము వలననే యోగ ప్రాప్తి కలుగును. యోగారూఢుడైన  పురుషునకు సర్వసంకల్పరాహిత్యమే మోక్షప్రాప్తికి మూలము (6.3).  ఇంద్రియభోగములయందును, కర్మలయందును ఆసక్తుడుగాక సర్వసంకల్ప-ములను త్యజించిన పురుషుడు యోగారూఢుడని చెప్పబడును" (6.4) అని శ్రీకృష్ణుడు చెప్పారు.

కర్మఫలాన్ని ఆశించడం వలన మనకు కర్మ చెయ్యాలన్న సంకల్పం కలుగుతుంది, లేకపోతే కర్మ చేయాల్సిన అవసరం లేదు కదా అని మనము భావిస్తాము. గమనించవలసిన విషయం ఏమిటంటే, మనకు ఏదైనా విషయము గురించి తెలియకపోయినా లేదా దాని గురించి అనుభవం లేకపోయినా, ఆ విషయం సంభవం కాదు అని భ్రమించరాదు. ఈ మార్గంలో మొదటి అడుగు మన గత కర్మల యొక్క అనుభవాలను విశ్లేషించడం. సుఖదాయకమైన కర్మఫలాలను ఆశించి చేయబడిన కర్మలలో ఎక్కువ కర్మలు దుఃఖాన్ని ఎలా తెచ్చిపెట్టాయొ అనేది అర్ధం చేసుకోవడం. రెండవది, కర్మఫలాలను ఆశించకుండా కర్మలు చేయడం సాధ్యమని శ్రీకృష్ణుడి హామీపై శ్రద్ధతో చిన్న చిన్న కర్మలను చేయడం ఆరంభించాలి. చివరగా, ప్రశంసలను మరియు విమర్శలను ఒకే విధముగా స్వీకరించిన స్థాయికి ఎదగడం ప్రశాంతతకు ఆధార బిందువు.

శ్రీకృష్ణుడు పదేపదే ప్రేరేపించని చర్యలను (నిష్కామ కర్మ) చెయ్యమని, ఇంద్రియ వస్తువులతో అనుబంధం తెంపుకోమని సూచిస్తున్నారు. ఇది మనల్ని ఈ ప్రపంచంలో భౌతిక మనుగడ కోసం అవసరమైన నిర్ణయాలు తీసుకోవడానికి ఇంద్రియాలను

ఉదాహరణకు మనం ఒక అందమైన వస్తువును చూసినప్పుడు దాని అందాన్ని మెచ్చుకుని ముందుకు సాగడమే అనాసక్తి.