猛暑なので引き続き水物の話です。

ボートのLoiterモードをまずご覧ください。

https://www.youtube.com/watch?v=IBptvWRT_Tg

そして、ボートにLoiterモードが追加されてからもう5年。え？早wという感じです。

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/Rover/release-notes.txt#L1195

ボートの設定↓

https://ardupilot.org/rover/docs/boat-configuration.html

トピックには上がってなかったですがS-Curveで自動航行の挙動が大幅改善されてます。

https://www.youtube.com/watch?v=1S1pfKGeNSY

Dockモード

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/Rover/mode_dock.cpp

https://ardupilot.org/rover/docs/dock-mode.html

https://discuss.ardupilot.org/t/gsoc-2022-rover-autodocking/86104

https://discuss.ardupilot.org/t/gsoc-2022-rover-boats-autodocking-progress-update/89144

https://discuss.ardupilot.org/t/gsoc-2022-rover-autodocking-conclusion/90626

https://youtu.be/8qFYsAaA_LE

ローバー（ボート）のQUIKTUNEモードです。

https://www.youtube.com/watch?v=yGB9uLD4dkM

ベータ版ファームは対応しています。

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/Rover/release-notes.txt#L21

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@tajitaji551（川村）

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