Rosa Louise McCauley nació el 4 de febrero de 1913 en Tuskegee, Alabama. Sus padres, James y Leona McCauley, se separaron cuando Parks tenía dos años. La madre de Parks se trasladó con su familia a Pine Level, Alabama, para vivir con sus padres, Rose y Sylvester Edwards. Ambos abuelos eran ex esclavos y fuertes defensores de la igualdad racial.

Durante su infancia Parks vivió sus primeras experiencias con la discriminación racial y el activismo por la igualdad racial. En una de ellas vio cómo su abuelo se situaba frente a su casa con una escopeta mientras los miembros del Ku Klux Klan marchaban calle abajo.

El 1 de diciembre de 1955 Parks fue arrestada por rechazar las peticiones de un conductor de autobús cuando le increpó a ceder su asiento a un pasajero blanco. Su negativa no fue porque estuviera físicamente cansada, sino porque estaba harta de ceder.

El Código de la Ciudad de Montgomery requería que todo el transporte público estuviera segregado y que los conductores de los autobuses tuvieran “los poderes de un oficial de policía mientras estaban a cargo de cualquier autobús, con el fin de hacer cumplir las disposiciones del código”.  Los conductores debían asignar asientos separados a los pasajeros blancos y negros, algo que se lograba con una línea aproximadamente en el medio del autobús que separaba a los pasajeros blancos en la parte delantera y a los afroamericanos en la parte trasera.

Cuando el autobús en el que viajaba comenzó a llenarse de pasajeros blancos, el conductor  lo detuvo  y movió el letrero que separaba las dos secciones una fila hacia atrás, pidiéndole a cuatro pasajeros negros que renunciaran a sus asientos. La norma permitía que en caso de negativa, el conductor podía llamar a la policía para que los echaran.

Tres de los otros pasajeros increpados renunciaron a su asiento, pero Parks se negó y permaneció sentada, hecho por el que fue arrestada y acusada de violar el Capítulo 6, Sección 11, del Código de la Ciudad de Montgomery. Tras ser llevada a la jefatura de policía, esa misma noche fue puesta en libertad bajo fianza.