Raja-Vidya-Raja-Guhya yoga — Йога царственного знания и царственной тайны. Кришна объясняет, что осознание того, что «все существа пребывают во Мне» является путём памятования о нём во всех обстоятельствах. Предавшись Абсолютной Истине, любой может достичь духовной обители — раб, женщина, торговец и дикарь.