로봇 조작 중 미끄럼 방지를 위한 새로운 접근 방식을 제시합니다. 전통적인 방법이 그립 힘 조절에 의존하는 반면, 저자들은 인간의 미끄럼 제어에서 영감을 받아 궤적 변조가 더 효과적인 대안이 될 수 있음을 보여줍니다. 그들은 미래의 미끄럼 발생을 예측하고 로봇의 움직임을 사전에 조정하는 예측 제어 프레임워크를 개발했습니다. 실험 결과, 이 사전 예방적 궤적 변조 방법은 기존의 반응성 그립 힘 제어보다 훨씬 뛰어난 성능을 보였습니다. 이 연구는 다양한 환경에서 로봇 시스템의 적응성을 향상시킬 수 있는 잠재력을 가지고 있습니다.