Los nombres “Salmos” y “Salterio” provienen de la Septuaginta (traducción griega pre cristiana del Antiguo Testamento) donde originalmente se referían al uso en ellos de instrumentos de cuerdas como el arpa, la lira y el laúd; y después a los cantos entonados con ese acompañamiento. El título tradicional hebreo es “tehillim”, que significa “alabanzas”;aunque muchos de los salmos son “tefillot” que significa “oraciones”.