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备注：小宇宙

今天的主题是：HOMIE: Humanoid Loco-Manipulation with Isomorphic Exoskeleton Cockpit

Summary

这段文字介绍了一项名为 HOMIE 的人形机器人远程操作系统，该系统结合了低成本的同构外骨骼硬件和通过强化学习训练的机器人运动控制策略。HOMIE 允许单一操作员精确控制人形机器人的全身运动，包括行走和蹲伏，以便执行各种操作任务。通过使用上身姿势课程、高度跟踪奖励和对称性利用等技术，机器人能够稳健地进行步态控制并适应任意变化的身体姿势。实验表明，相比基于逆运动学的现有系统，HOMIE 显著提高了任务完成的速度和精度，并且能够有效收集数据用于模仿学习，进而实现机器人自主执行任务。该系统具有成本效益高、控制频率快以及对不同机器人模型的泛化能力等优势，为人形机器人的远程操作和自主能力发展提供了新的途径。

原文链接：https://arxiv.org/abs/2502.13013