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今天的主题是：RoboMIND: Benchmark on Multi-embodiment Intelligence Normative Data for Robot Manipulation

Summary

名为RoboMIND的来源文档介绍了一个用于机器人操作的大型、多主体、高质量数据集，旨在推动通用机器人模型的开发。该数据集包含107k条演示轨迹，涵盖479项不同任务和96种对象类别，并利用人类遥操作以标准化方式收集数据，确保一致性和可靠性。RoboMIND不仅包括成功的操作轨迹，还收录了5k条现实世界中的失败案例及其详细原因，以及一个数字孪生模拟环境以促进低成本数据收集和评估。通过对各种模仿学习方法和视觉-语言-动作（VLA）模型进行广泛实验，RoboMIND被证明能够显著提高机器人操作的成功率和泛化能力，使其成为机器人学习领域的重要基准和资源。

原文链接：https://arxiv.org/abs/2412.13877