鲁桓公，名轨，是鲁国的第十五任国君。他的父亲为鲁惠公，母亲本是惠公的宠妾。惠公的正室去世，轨的母亲才被立为夫人，轨也因此被立为世子。惠公去世时，轨还年幼，不能处理政事。群臣经过商议，决定先由年长庶子息姑做国君，他就是鲁隐公。