齐桓公即位后，大败支持公子纠前来挑衅的鲁国，并胁迫鲁国杀了公子纠，稳固了统治。他任用管仲为相，在管仲的辅佐下，齐国的政治、经济、军事各方面都得到长足的发展。桓公看到齐国社会稳定，物质繁荣，兵强马壮，便决定兴师伐鲁，报复鲁国一年以前替公子纠争位的宿怨，同时想征服鲁国，向外扩张齐国的势力。但是，管仲认为称霸的时机未到，劝齐桓公内修政治，多与他国结交，继续等待时机。但是齐桓公急于称霸，根本听不进管仲的意见。