Desde la Edad Media, en Europa y en España, surgió desde el primer momento la necesidad de regular lo que se llamó la Casa del Rey. Ya en Las Partidas de Alfonso X el sabio se regulan los oficios y el funcionamiento de las mismas, aunque hubo que esperar unos años para que Pedro el Ceremonioso en su Llibre de les ordenacions nos indicara los componentes de la casa real que debía estar formada por consejeros y auxiliares.

El Diccionario de Autoridades de 1726 describe el término Cámara del Rey, como “el aposento interior del cuarto del rey, donde tiene la cama, en el cual no entran los criados, que no están destinados a ella, sino los gentiles hombres de Cámara y Ayudas de Cámara”