Miejscowość jest położona w sercu Gór Świętokrzyskich u stóp Świętego Krzyża. Jej najstarsza historia ściśle się wiąże ze świętokrzyskim klasztorem, do którego należała. Dziś znana jest m.in. z uprawy winorośli. To tu Niemcy w wyniku represji  zamordowali w 1942 roku 13 osób. Po wojnie były plany utworzenia w tym miejscu uzdrowiska. Do Wólki Milanowskiej zapraszają Cezary Jastrzębski i Robert Szumielewicz.