Считается, что город на левом берегу реки Пензы был основан в 1663 году, по крайней мере к этому времени относится первое письменное упоминание о нем: по приказу Алексея Михайловича для защиты от степных кочевников на юго-восточных рубежах Русского царства была возведена крепость в месте впадения Пензы в Суру. Строили крепость, посад и слободы казаки-черкасы и уже в 1665 году проживало около 3000 человек.