Pierwsze pisane wzmianki o miejscowości pochodzą z XIV wieku, ale jej historia sięga czasów starożytnych. To tu odkryto unikatowy skarb z okresu Cesarstwa Rzymskiego. Pisał o niej nasz słynny kronikarz Jan Długosz. Właścicielami były tu tak znamienite rody jak choćby Szydłowieccy, Ostrogscy, Czartoryscy, czy Dobrzańscy – przodkowie majora „Hubala”. Do Nietuliska Małego zapraszają Cezary Jastrzębski i Robert Szumielewicz.