หนอนคืบเป็นสัตว์ที่ไม่มีกระดูกสันหลัง มีรูปร่างผอมยาว เวลาเคลื่อนที่จะยืดแล้วโค้งไปเรื่อย ๆ ลักษณะเหมือนสะพานโค้ง มีชื่อเรียกอีกอย่างว่า หนอนเอวโค้ง เวลาอยู่นิ่ง ๆ ร่างกายจะยืดตรงเหมือนกิ่งไม้ ตัวเต็มวัยของหนอนคืบก็คือผีเสื้อหนอนคืบ ซึ่งจะมีปีกใหญ่และมีหนวดเป็นเส้นยาวคล้ายเส้นด้าย