Wiadomo, że istniał już na początku XIV wieku, ale miastem nigdy nie był. Wtedy już płynęło stąd świętopietrze do Watykanu. Przez lata władały nim m.in. słynne rody Odrowążów i Tarłów. To tu jest słynący z łask obraz Matki Bożej i sanktuarium diecezjalne Matki Bożej Miłosierdzia. Do Piekoszowa – najmłodszego miasta w województwie świętokrzyskim zapraszają Cezary Jastrzębski i Robert Szumielewicz.