רמב"ם הלכות מלכים פרק א הלכה ג

אין מעמידין מלך בתחילה אלא על פי בית דין של שבעים זקנים ועל פי נביא, כיהושע שמינהו משה רבינו ובית דינו, וכשאול ודוד שמינם שמואל הרמתי ובית דינו.

למקורות נוספים: https://docs.google.com/document/d/1GvkzhpuIkWV_9dm-I1MESsQLxxGaZUdb9EVTn7a_QNg/edit?usp=sharing