רמב"ם הלכות מלכים פרק ו

הלכה יד

ואסור להפנות בתוך המחנה או על פני השדה בכל מקום, אלא מצות עשה לתקן שם דרך מיוחדת להפנות בה, שנאמר ויד תהיה לך מחוץ למחנה. 

הלכה טו

וכן מצות עשה להיות יתד לכל אחד ואחד תלויה עם כלי מלחמתו, ויצא באותה הדרך ויחפור בה ויפנה ויכסה, שנאמר ויתד תהיה לך על אזניך וגו', ובין שיש עמהן ארון ובין שאין עמהן ארון כך הם עושים תמיד, שנאמר והיה מחניך קדוש.

למקורות נוספים: https://docs.google.com/document/d/1bGz8zfSZTwGCcl_1v2HfXnqTNfP-Bg-Xzxsaa2s17lY/edit?usp=sharing