רמב"ם הלכות מלכים פרק י הלכה א

בן נח ששגג באחת ממצותיו פטור מכלום, חוץ מרוצח בשגגה שאם הרגו גואל הדם אינו נהרג עליו, ואין לו עיר מקלט, אבל בתי דיניהן אין ממיתין אותו, במה דברים אמורים בשגג באחת ממצות ועבר בלא כוונה, כגון שבעל אשת חבירו ודמה שהיא אשתו או פנויה, אבל אם ידע שהוא אשת חבירו ולא ידע שהיא אסורה עליו, אלא עלה על לבו שדבר זה מותר לו, וכן אם הרג והוא לא ידע שאסור להרוג, הרי זה קרוב למזיד ונהרג, ולא תחשב זו להם שגגה מפני שהיה לו ללמוד ולא למד.

למקורות נוספים: https://docs.google.com/document/d/1dYQ7_wxnd9c79KmqBJ69eyqIvragAHIKN1IV9taF6AI/edit?usp=sharing