¡Lo he buscado! En el cine, esas cuerdas se conocen como "ganchos de agarre" o "grappling hook". Tenemos también "kaginawa", que es nombre histórico japonés para la herramienta usada por ninjas y samuráis. Aún así, el término técnico (y náutico) original es "arpeo" o "rezón", que hace alusión solamente a los ganchos.
Besos,Teresa :)