諸葛亮發動第一次北伐時，王平為參軍，馬謖的先鋒。到達街亭之後，馬謖放棄守城，上山紮營。王平多次勸阻馬謖不能在山上紮營，但馬謖不聽，被曹軍大將張郃打敗，眾軍各自逃亡，只有王平領著千人鳴鼓自守，使張郃疑漢軍有伏兵而不追擊。

蜀漢第二次北伐時，王平以三萬兵力破十萬曹軍。諸葛亮病逝後，鄧芝在東、馬忠在南、王平在北，為蜀漢守著各路關口，皆有威名。

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