魏延深得蜀主劉備賞識，劉備在漢中之役後自立為漢中王，破格提拔魏延為漢中太守。魏延在防守漢中時，長期部署了「重門之計」，於漢中險要之地和各路關口設下大型防禦工事，使漢中固若金湯。

魏延有卓越軍事才能，且勇猛善戰，其隨諸葛亮北伐時曾提出「子午谷奇謀」，希望率軍快攻突襲關中，但未獲採納。

諸葛亮去世後，魏延和楊儀爭兵權而爆發衝突，魏延被指謀反，並被馬岱殺死。魏延是否有反骨？後人看法不一。

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