Ślady osadnictwa sięgają czasów prehistorycznych, jednak pierwsze pisane wzmianki o miejscowości pojawiają się dopiero w XIV wieku. Pisał o niej również Jan Długosz. Z miejsce tym związany był Mikołaj Rej. Do Sieńska, w gminie Słupia zapraszają Cezary Jastrz\ębski i Robert Szumielewicz.