युञ्जन्नेवं सदात्मानं योगी विगतकल्मषः ।

सुखेन ब्रह्मसंस्पर्शमत्यन्तं सुखमश्नुते ॥६- २८॥

Recitation, breakdown, reordering and translation.

प्रशान्तमनसं ह्येनं योगिनं सुखमुत्तमम् ।

उपैति शान्तरजसं ब्रह्मभूतमकल्मषम् ॥६- २७॥

Recitation, breakdown, reordering, translation, and commentary.

यतो यतो निश्चरति मनश्चञ्चलमस्थिरम् ।

ततस्ततो नियम्यैतदात्मन्येव वशं नयेत् ॥६- २६॥

Recitation, breakdown, reordering, translation, and commentary.

शनैः शनैरुपरमेद्‌बुद्ध्या धृतिगृहीतया ।

आत्मसंस्थं मनः कृत्वा न किंचिदपि चिन्तयेत् ॥६- २५॥

Recitation, breakdown, reordering, translation, and commentary.

संकल्पप्रभवान्कामांस्त्यक्त्वा सर्वानशेषतः ।

मनसैवेन्द्रियग्रामं विनियम्य समन्ततः ॥६- २४॥

Recitation, breakdown, reordering, translation, and commentary.

तं विद्याद्‌दुःखसंयोगवियोगं योगसंज्ञितम् ।

स निश्चयेन योक्तव्यो योगोऽनिर्विण्णचेतसा ॥६- २३॥

Recitation, breakdown, reordering, translation, and commentary.

यं लब्ध्वा चापरं लाभं मन्यते नाधिकं ततः ।

यस्मिन्स्थितो न दुःखेन गुरुणापि विचाल्यते ॥६- २२॥

Recitation, breakdown, reordering, translation, and commentary.

सुखमात्यन्तिकं यत्तद् बुद्धिग्राह्यमतीन्द्रियम् ।

वेत्ति यत्र न चैवायं स्थितश्चलति तत्त्वतः ॥६- २१॥

Recitation, breakdown, reordering, translation, and commentary. Covey's quote attributed to Viktor Frankl is described here: https://www.viktorfrankl.org/quote_stimulus.html

यत्रोपरमते चित्तं निरुद्धं योगसेवया ।

यत्र चैवात्मनात्मानं पश्यन्नात्मनि तुष्यति ॥६- २०॥

Recitation, breakdown, reordering, translation, and commentary.

यथा दीपो निवातस्थो नेङ्गते सोपमा स्मृता ।

योगिनो यतचित्तस्य युञ्जतो योगमात्मनः ॥६- १९॥

Recitation, breakdown, reordering, translation, and commentary.