Manon Edwards Ahir, Pennaeth Newyddion a Chysylltiadau â'r Cyfryngau yn y Cynulliad, sy'n sgwrsio â Peter Hill o'r Gwasanaeth Ymchwil am y datblygiadau Brexit diweddaraf yn San Steffan a'r gwaith y mae'r Cynulliad yn ei wneud i ddylanwadu ar y trafodaethau a pharatoi ar gyfer gwahanol sefyllfaoedd.