David lleva a cabo un censo de Israel y de Judá. El censo constituía un atentado contra la soberanía absoluta de Yahvé, porque el pueblo del Señor es posesión exclusiva de Dios y solo a Él está sometido. Conocer el número de los miembros del pueblo equivalía a dominarlos y a aprovecharse de ellos, unas veces con impuestos y otras utilizándolos como soldados o como esclavos en las obras del rey. David se arrepiente de haber ordenado el censo y súplica el perdón al Señor. Dios le pide a David, a través del profeta Gad, que construya un altar en la era de Arauná, el jebuseo. Este lugar será el elegido por Dios para construir el Templo de Salomón. La erección del altar de Jerusalén cierra los libros de Samuel.