Pode-se dizer que a origem do Parkour está em seu predecessor: o Método Natural.

O tal Método Natural foi desenvolvido no final do século XIX por Georges Hébert, um oficial da marinha francesa formado em educação física, que durante suas viagens aprendeu com homens de povos africanos e de outras partes do mundo movimentos e exercícios que, segundo ele, desenvolviam a força de vontade, coragem, frieza, resiliência, benevolência, honra e honestidade, além do próprio corpo.

Mas o Parkour em si veio um pouco depois, quando Raymond Belle, durante a década de 40, foi enviado para um orfanato militar. Ele foi enviado pra lá porque foi abusado pelos tios que cuidavam dele, após ser separado dos pais. Raymond Belle então passava os dias no orfanato sendo zombado e agredido pelos meninos maiores, o que fez com que enquanto os outros dormissem, ele passasse as noites treinando na mata, desenvolvendo suas habilidades e fortalecendo seu corpo realizando saltos, flexões e equilíbrios.

Ele desenvolveu um "percurso" de treinamento próprio - e daí que vem a origem da palavra "Parkour". Aos 19 anos, quando conseguiu sair do orfanato, ele entrou para o corpo de bombeiros. Lá ele se destacou pela sua habilidade corporal e coragem imbatíveis, fazendo com que ele constantemente quase se matasse pra realizar suas tarefas. Ele era apelidado de Kamikaze pelos colegas de trabalho. Mas foi seu filho, David Belle, que irá sistematizar o tal "percurso" que o pai criou. Juntamente com seu amigo Sébastien Foucan, David Belle irá pegar os treinos que seu pai havia o ensinado e irá correr pelas ruas de Paris praticando. Não demorou muito para que a popularidade do tal Parkour crescesse.

Mas David deixa claro que por mais que hoje o Parkour seja sinônimo de diversão e de sentir-se vivo, ele lembra que o seu pai, o criador do esporte, enxergava a prática de uma forma completamente diferente:

"Ele me contou como, quando era criança no orfanato militar, acordava todas as noites para ir treinar, sozinho e maliciosamente, no 'percurso de assalto', mas também em outros percursos que ele havia inventado sozinho. Para mim, essa palavra, "parcours", era muito abstrata e não significava nada. Ele explicou que havia diferentes tipos de percursos - ou parcours - lá, como percurso de resistência, percurso de agilidade, percurso de resiliência, e assim por diante. Para muitos, hoje em dia, parkour é algo divertido, mas para meu pai, era vital - uma questão de vida ou morte. Para meu pai, parkour era suor, lágrimas e sangue.".