Aksara-Brahma yoga — Йога нетленного Брахмана. Кришна даёт определение таким терминам, как брахман, карма, адхьятма, адхибхута и адхидайва и объясняет как человек может помнить его в момент смерти и таким образом попасть в его Вечную Обитель в Духовном мире.

Jnana-Vijnana yoga — Йога знания и различения. Кришна показывает правильный путь познания: иметь знание — это, на самом деле, понимать, посредством каких сил Он управляет мирозданием, как Он принимает те или иные образы и проявляет те или иные качества.

Dhyanа yoga — Йога активного внимания. Кришна описывает правильную мотивацию для йога, позы для медитации и процесс, с помощью которого можно достичь самадхи.

Karma-Sanyasa yoga — Йога отрешенности от действия. Арджуна спрашивает Кришну, что лучше — прекратить деятельность или вовлечься в неё. Кришна отвечает, что оба пути могут быть благоприятными, но деятельность в карма-йоге стоит превыше всего.

Jnana-Karma-Sanyasa yoga — Йога знания. Кришна объявляет, что он из века в век приходит в этот мир для установления принципов дхармы, защиты добродетельных и уничтожения демонов. Кришна также подчёркивает важность принятия гуру.

Karma yoga — Йога действия. Арджуна спрашивает, почему он должен сражаться, если знание является более важным, чем деятельность. Кришна объясняет Арджуне, что желание выполнять свой долг ради высшего блага без привязанности к последствиям является самой правильной причиной для деятельности.

Sankhya yoga — Йога рассуждения. После того, как Арджуна обращается к Кришне за наставлениями, Кришна объясняет ему, что только материальное тело может быть убито, а вечная душа неразрушима. Кришна говорит Арджуне, что его воинским долгом является поддержание дхармы в сражении.

Arjuna-Visada yoga — Йога отчаяния Арджуны. Арджуна просит Кришну поставить колесницу между двумя армиями. При виде своих родственников и друзей в противостоящей армии Кауравов Арджуна приходит в смятение и принимает решение не сражаться в предстоящей битве.