O Antigo e o Novo Testamento falam com frequência sobre o papel dos anjos: são mensageiros de Deus e se manifestam nas situações concretas das pessoas: “Vou enviar um mensageiro à sua frente, para que cuide de você no caminho […]. Respeite-o e obedeça à voz dele. Não se revolte, porque ele leva o meu nome” (Ex 23,20-21). A Igreja ensina que Deus destinou a cada pessoa um anjo que a proteja e acompanhe ao longo da vida. Eis o que diz o Catecismo da Igreja Católica (n. 334): “A vida da Igreja se beneficia da ajuda misteriosa e poderosa dos anjos” (cf. At 5,18-20; 8,26-28; 10,3-8; 12,6-11; 27,23-25). O culto aos anjos da guarda estava primeiramente ligado ao de São Miguel. A partir do século XVI, passa a figurar como festa própria em muitas igrejas. No calendário romano essa celebração foi introduzida em 1615.