Écrivain qui place au cœur de ses fictions romanesques et de ses polars, la question sociale et l'enquête historique sur un passé travesti ou caché, son engagement prend sa source dans son environnement familial partagé entre le courant anarchiste, antimilitariste et le courant communiste. Son arrière-grand-père Sabas Séraphin Daeninckx, originaire de Gand, a déserté l'armée belge en 1884 et s'est installé dans la communauté flamande de Lille, à l'époque où le Belge Pierre Degeyter y compose la musique de L'Internationale. 
Son grand-père paternel Ferdinand, a lui aussi déserté l'armée en 1917 et, une fois menuisier, a acquis une parcelle à Stains appartenant à Émile Grindel, le père du poète Paul Éluard, où il a élevé son petit-fils. Celui-ci lui disait: "Ne deviens jamais contre-maitre. Le mot ment. Ils sont pour les maîtres." Le roman noir fait la lumière, éclaire la vérité cachée de l'entre-deux. 
Son grand-père maternel, Jean Chardavoine, issu de la petite paysannerie charentaise, a quitté sa région natale pour devenir un cheminot qui conduisait les locomotives Pacific, avant d'être élu en 1935 maire communiste de Stains puis conseiller général de la Seine. Sa mère, a travaillé dans la confection puis dans les cantines municipales d'Aubervilliers et a milité  au Parti Communiste, tout comme son père tôlier dans l'usine de construction automobile Hotchkiss. 
Elle a été notamment traumatisée par le matraquage de deux de ses amies dans l'Affaire de la station de métro Charonne, le 8 février 1962, laissant l'une morte, l'autre aphasique, ce qui fera s'interroger le futur romancier sur le rôle trouble du préfet Papon qui a ordonné de réprimer cette manifestation.
Après le divorce de ses parents, Didier va vivre avec sa mère à Aubervilliers où il adhère aux Jeunesses communistes en 1963. Il est tout d'abord ouvrier imprimeur à partir de 1966, pendant douze ans (montant notamment une section CGT dans l'entreprise Johnson), puis animateur culturel et enfin journaliste localier, ce qui lui fait découvrir le fait divers dans lequel il peut puiser sa matière romanesque. 
C'est au cours d'une période de chômage qu'il écrit en 1977 un premier roman, Mort au premier tour, où l'on voit apparaître le personnage névrosé de l'inspecteur Cadin. Refusé par dix éditeurs, il est finalement publié en 1982 par les Éditions du Masque mais passe inaperçu. Le second, Meurtres pour mémoire (1984) qui, bien avant le procès Papon, plaçait doublement sous les feux de la rampe la dérive sanglante de la manifestation FLN du 17 octobre 1961 et la Collaboration est en revanche bien accueilli. Cet ouvrage publié dans la Série noire lui ouvre les portes de la notoriété.

Suivent la même année le Géant inachevé, toujours avec Cadin, dans lequel il s'attaque à la corruption du milieu politique, et Le der des der, dédié à son grand-père anarchiste et déserteur en 1917, où il dénonce la pratique du fusillé pour l'exemple. Dans Lumière noire (1987), où Cadin apparaît peu, il prend pour cible la politique de reconduction par charters des Maliens expulsés hors des frontières.
Déçu par le militantisme politique, il quitte le Parti communiste français en 1981. Dans La mort n’oublie personne (1988), il s'éloigne du roman policier et raconte l'histoire tragique d'un jeune résistant condamné pour meurtre après la guerre.
Avec Cannibale, il met en évidence, les zones d'ombre de la République qui, au nom des Droits de l'Homme, et du devoir des civilisations avancées à guider les civilisations moins avancées, vers le Progrès, font des zoos humains.  Il réveille cet épisode de la IIIe République, en racontant l'histoire des Kanaks exposés comme des animaux lors de l'Exposition coloniale de 1931. Il dit s'être intéressé à la Nouvelle-Calédonie à la mort du dirigeant indépendantiste Éloi Machoro. Il revient sur ce thème avec Le Retour d'Ataï (2002) qui évoque la revendication du peuple kanak de voir revenir au pays la tête du grand chef Ataï.
Le roman noir comme mode d'investigation dans les angles mort de l'Histoire où le pouvoir a besoin du Crime et du mensonge pour durer et s'emparer des esprits à son profit. C'est donc à une réécriture de l'Histoire officielle que se livre toujours Daeninckx. 

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