关中鲜卑的徹退，是走河东这条路的，前秦主苻丕挡住他们的归路，坚决不让他们通过。两军在襄陵(今山西襄汾北)会战，秦兵仅四万人，寡不敌众，被慕容永率领的鲜卑军队杀得大败。苻丕只带数千骑兵逃往河南，在洛阳附近遭到东晋荆州刺史桓石民派遣的军队的邀击，被晋将冯该杀死。慕容永东进至长子(今山西长子西)，就自称皇帝，改元中兴。这是公元386年十月间的事。西燕强盛时，其统治区域南抵轵关(今河南济源西北). 北至新兴(郡治九原，今山西忻州)，东依太行，西临黄河。
西燕主慕容永和后燕主慕容垂，都以复兴燕国相标榜。他们虽然同样是“国之枝叶”，却有亲疏远近的区别。慕容垂是慕容廆的裔孙，决然容不得作为宗室疏属的慕容永“僭举位号，惑民视听”，正如他自己所说的:“终不复留此贼以累子孙也。"(资治通鉴》晋孝武帝太元十八年)所以他在消灭翟魏之后的第二年便出兵兼并西燕了。
公元393年冬，慕容垂征发了步骑兵七万，命丹阳王慕容瓒出井陉关(在今河北井陉井陉山上，“太行八陉”之一)，攻打西燕武乡公慕容友(慕容永弟)镇守的晋阳。慕容永集中了精兵五万防守潞川(今山西浊漳河)。次年春，慕容垂增调司、冀、青、兖四州兵，分兵三路，太原王慕容楷出滏口(今河北磁县西北石鼓山，“太行八陉”之一)，辽西王慕容农出壶关(今山西长治市东南)，慕容垂自率主力出沙亭(在邺城西南)，其兵力集中于太行山东麓。慕容永也分兵拒守，另外派了一万多人防守储粮地台壁(今山西黎城西南)。慕容垂在邺城西南屯兵月余，并无前进动向。慕容永怀疑慕容垂实际上是从太行山南口进兵，于是除留台壁一军外，将其他军队调往轵关，加强南线防务。这年夏天，慕容垂亲率大军出滏口，由天井关(在今山西晋城南太行山上)直趋台壁。慕容永仓促集结五万精兵，与后燕军会战于台壁南，西燕军中伏大败，慕容永逃回长子。后燕军乘机攻下晋阳。慕容垂进围长子，于八月间灭西燕，杀死慕容永及其公卿大将三十多人。西燕从公元384年慕容泓改元起，到公元394年慕容永被杀止，首尾十年。
慕容垂灭掉西燕之后，利用东晋的衰乱，渡黄河而西，略地青、兖，把后燕疆域向南扩展到今山东的临沂、枣庄一带。
那时候，鲜卑拓跋氏的势力在长城以北发展起来。公元386年，拓跋珪建立了北魏，把盛乐(今内蒙古和林格尔)作为都城。北魏和后燕的关系本来是友好的。但后燕因战马缺乏，屡求于魏，甚至发生扣留北魏使者拓跋觚(拓跋珪弟)以求名马的事，于是两国绝交，北魏主拓跋珪转而采取联西燕、拒后燕的政策。公元394年西燕危急时，慕容永向拓跋珪求救，拓跋珪派了五万骑兵，进至今山西忻州附近，遥为西燕声援。慕容垂在灭西燕的次年，便命太子慕容宝、赵王慕容麟等率众八万伐魏，又遣范阳王慕容德率步骑一万八千为后继。拓跋珪听说燕军北上，就把部落、畜产和二十多万大军转移到黄河以南(今内蒙古鄂尔多斯)。燕军到达五原(今内蒙古包头市西北)，收北魏穄田百余万斛，并赶造渡船，准备渡河。