"SRT-H: 자율 수술을 위한 계층적 프레임워크" 연구 기사는 언어 기반 모방 학습을 활용하여 자율 수술 시스템의 발전을 설명합니다. 본 논문은 현실적인 수술 환경에서 발생할 수 있는 복잡성과 가변성을 해결하기 위해 고수준 정책과 저수준 정책으로 구성된 계층적 접근 방식을 제안합니다. 고수준 정책은 언어 지시를 통해 전반적인 작업을 계획하고 오류를 수정하는 반면, 저수준 정책은 세부적인 로봇 움직임을 생성합니다. 특히, 이 연구는 담낭 절제술 실험을 통해 시스템의 자율성과 오류 복구 능력을 입증하여, 기존 방식으로는 어려웠던 실제 수술 적용의 이정표를 제시합니다. 보충 자료는 훈련 구성, 교정 언어 지시의 종류, 그리고 **일반 목적의 시각-언어 모델(VLM)**을 고수준 정책으로 사용했을 때의 한계를 자세히 설명하며, 정확성과 F1 점수를 포함한 HL 정책의 성능 지표도 제공합니다.
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