Nació en Inglaterra, de padres ricos y nobles, se educó con los monjes en el condado de Dorset. Al salir de la abadía, viajó a Escocia, a París y a Roma. Vuelto a Francia con un amigo, en Lyón tuvo noticias del monasterio benedictino de Molesmes, fundado por san Roberto en 1076, en Langres, haciéndose monje en dicho monasterio. En 1098 Roberto, Esteban y un grupo de monjes de la Abadía benedictina de Molestes (Francia) deseosos de mayor perfección se dirigieron a un lugar solitario y pantanoso llamado Cîteaux, en la diócesis de Châlons, donde fundaron una comunidad con una forma de vida diferente a la benedictina de aquel entonces y que fue el origen de la Orden Cisterciense. Durante veinticinco años, rigió la abadía y toda la orden cisterciense, siendo el responsable directo de la consolidación y crecimiento. En 1133 renunció al cargo a causa de la edad y la mala salud y murió el año siguiente, el 28 de marzo de 1134.