کنگرۀ کنونیِ آمریکا از دل «کنگرۀ قاره‌ای» که به آن «کنگرۀ فیلادلفیا» نیز می‌گویند، بیرون آمد. «کنگرۀ قاره‌ای» کنوانسیونی از نمایندگانِ سیزده مستعمرۀ بریتانیا در آمریکای شمالی بود. ایالات متحد آمریکا نیز شکل دگرگون یافتۀ آن سیزده مستعمره است. پس از تصویب «اصول کنفدراسیون» در دومین کنگرۀ قاره‌ای که از اول مارس ۱۷۸۱ به اجرا گذاشته شد، کنگرۀ قاره‌ای کنگرۀ کنفدراسیون نامیده شد که درواقع، دستگاه حکومتی «ایالات متحد آمریکا» بود. کنگرۀ آمریکا برپایۀ اصول کنفدراسیون کنگره‌ای تک‌مجلسی بود. جیمز مدیسون، نمایندۀ ویرجینیا در کنگرۀ قاره‌ای و یکی از بنیان‌گذارانِ ایالات متحد آمریکا، خواهانِ کنگرۀ دومجلسی بود. اما ایالت‌های کوچک برای آنکه در مرتبۀ پایین‌تری نسبت به ایالت‌های بزرگ قرار نگیرند با پیشهناد مدیسون مخالفت کردند. پس از بحث‌های طولانی سرانجام چنین نهادند که نمایندگان مجلس متناسب با جمعیت هر ایالتی انتخاب شوند، اما هر ایالتی دو سناتور درمجلس سنا یا مجلس عُلیا نیز داشته باشد.