从上到下

图形渲染

API 规定者        API实现者

opengl               Mesa

drm                    rockchip-drm 依赖 lima驱动 lima驱动和GPU直接沟通(这里是mali450)

硬件解码

API 规定者        API实现者

Video4Linux2    Hantro VPU模块(如v4l2_h264，v4l2_mem2mem) 它们再和VPU沟通

一句话简介

opengl:开源三维计算机图形图形库

mesa:开源实现opengl的图形库

drm:直接渲染管理,提供硬件独立的图形卡访问接口

Video4Linux2:管理与访问视频设备的子系统

ffmpeg:完整的、开源的、免费的视频和音频处理软件工具包

一个典型的在rockchip 盒子上，使用mainland内核编译ffmpeg的参数选项：

./configure --enable-libdrm --enable-libpulse --enable-libx264 --enable-libx265 --enable-v4l2-request --enable-libudev --enable-shared --enable-gpl --enable-version3 

注意，ffmpeg官方主线不支持v4l2-request,你需要找支持的fork来编译

发送

echo '你们好，224.0.0.37组播的用户们' | socat - udp4-datagram:224.0.0.37:6666

接收 

socat udp4-recvfrom:6666,ip-add-membership=224.0.0.37:wlan0,fork -

注意 录的时候没说到 接收组播那个ip-add-membership=224.0.0.37意思就是自己加入224.0.0.37这个组播，后面那个冒号跟的是网卡的接口名。为啥要这样呢，录音里不是说了 组播地址又不能分配给网卡或者主机。组播地址代表的是整个组播组.

是Internet 组管理协议称为IGMP协议