公元前684年，齐国攻打鲁国。双方在长勺这个地方大战。鲍叔牙命令进攻，鲁庄公也想下令打鼓进攻，曹刿急忙阻拦说：“请您不要急于出战。”于是鲁庄公下令：“我军原地不动，听到鼓声再进攻。”这时齐军冲了上来。鲁军队列整齐，没有漏洞，齐军只好退了回去。过了一会儿，齐军开始了第二次进攻。鲁军还是原地不动，齐军又退了回去。这时，鲍叔牙得意地说：“我们两次进攻鲁军都不敢迎战，一定是害怕了。我们再进攻一次就一定会胜利。”于是齐军开始了第三次进攻。曹刿听到齐军的第三次鼓响，就对鲁庄公说：“现在是出击的时候了。”鲁军一听进攻的鼓声响了起来，便勇猛地冲了过去。齐军没有准备，结果被杀得丢盔弃甲。鲁庄公问曹刿这是什么道理。曹刿说：“第一次鼓响士气最旺盛，士兵就会像猛虎下山一样；第二次鼓响士气就开始丧失，我们不出击就是消耗敌人的耐心；第三次鼓响士兵都很疲劳了，士气十分低落。所以我们趁这个机会一鼓作气，对方没有准备，所以被我们打败了。”