La legión romana (del latín legio, derivado de legere, recoger, juntar, seleccionar) era la unidad militar de infantería básica de la antigua Roma. Consistía en un cuerpo de infantería pesada de unos 4200 hombres, según el historiador antiguo Polibio, que más tarde alcanzaría entre los 5200 y 6000 soldados de infantería y 300 jinetes para completar un total de entre 6000 y 6300 efectivos, según nos cuenta Tito Livio. Las legiones tenían asignado un nombre y un número; se identificaron cerca de 50, pero nunca llegaron a existir tantas en un mismo momento de la historia de Roma. Usualmente había 28 legiones con sus auxiliares, y se reclutaban más según las necesidades y la situación en cada momento.

Originalmente, en la época de los reyes, la legio englobaba al ejército romano en su totalidad, compuesta de ciudadanos romanos reclutados para las armas. En el campo de batalla formaba al estilo de la falange clásica de las polis griegas, una formación muy cerrada y consistente pero de escasa movilidad, en la que los soldados oponían un frente de picas al enemigo. Nada cambió con el advenimiento de la República romana, en la que la legio se subdividió en dos legiones separadas, cada una bajo el mando de uno de los dos cónsules. Los primeros años de la República se caracterizaron por las continuas invasiones del territorio romano que realizaban los vecinos de la Urbs. La formación de falange estaba totalmente adaptada para combatir en terreno llano, por lo que mientras Roma no salió del Lacio no se cambiaron las disposiciones tácticas de la Legión. Fue durante las guerras samnitas (guerras intermitentes entre el 343 y el 290 a. C.) cuando las legiones se organizaron de un modo más formal, ya que se vieron obligadas a luchar en un terreno montañoso no apto para la falange. Fue también por entonces cuando las campañas empezaron a estar estratégicamente mejor planificadas y el ejército consular se dividió en dos legiones. Debido a esto se pasó del sistema de falange al sistema de manípulos y centurias, más flexible y apto para el terreno montañoso. Más tarde, tras la reforma de Cayo Mario, se adoptó el sistema de cohortes, formadas por unos 480 hombres divididos en tres manípulos de 160 soldados, pues cada manípulo estaba compuesto por dos centurias de 80 hombres. Durante el Imperio (al menos desde el año 30 a. C. hasta el año 284 d. C.), la legión era comúnmente reforzada por tropas aliadas, los auxilia, compuestas por soldados que no eran ciudadanos romanos y cuyo propósito principal era apoyar a las legiones romanas en combate, compuestas en exclusiva por ciudadanos romanos. Estas tropas auxiliares eran reclutadas entre mercenarios o entre pueblos cuya habilidad bélica era bien conocida en el mundo antiguo, como los jinetes númidas o los honderos baleares.

Durante los períodos finales de la República de Roma y la Roma Imperial, las legiones desempeñaron un rol político importante, al tiempo que se profesionalizaban completamente. Sus acciones podían asegurar el destino de un Emperador romano, o destruirlo. Un ejemplo es la caída de Vitelio en el Año de los cuatro emperadores, decidida en el momento en que las legiones del Danubio eligieron apoyar a Vespasiano. Cerca del siglo I a. C., la amenaza demagógica de las legiones quedó claramente identificada. Los gobernantes no podían alejarse de sus provincias con sus legiones. Cuando Julio César cruzó el río Rubicón para dejar sus provincias y trabarse en armas en Italia, se precipitó una crisis constitucional.