En la familia Polo hubo otros exploradores además de Marco. Su padre Nicolás (o Niccolò en veneciano) y su tío Mateo (o Maffeo, también en veneciano) eran prósperos mercaderes dedicados al comercio con Oriente. Ambos partieron hacia Asia en 1255 y alcanzaron China en 1266, llegando a Khanbaliq o Cambaluc (Pekín). Volvieron de China como enviados del Kublai Khan con una carta para el Papa en la que pedía que enviase a gente ilustrada que enseñase en su imperio, para informar a los mongoles sobre su forma de vida. Mateo y Nicolás Polo partieron en un segundo viaje, con la respuesta del Papa a Kublai Khan, en 1271. Esta vez Nicolás se llevó a su hijo Marco, quien pronto se ganó el favor de Kublai Khan, haciéndole su consejero. Poco después Marco pasó a ser emisario del Khan, quien le daría diversos destinos a lo largo de los años. En sus diecisiete años de servicio al Khan, Marco Polo, llegó a conocer las vastas regiones de China y los numerosos logros de la civilización china, muchos de los cuales eran más avanzados que los contemporáneos europeos. Cuando una embajada del rey de Persia le solicita a Kublai Khan una princesa para el rey, los Polo la acompañan, decidiendo regresar a Venecia.