El porquerizo Eumeo recibe amablemente a Ulises y no lo reconoce. Atenea y Ulises comienzan a planear la venganza contra los pretendientes.

El Rey de los feacios dispone el regreso de Ulises, una vez que este termina de contar sus historias. Atenea disfraza a Ulises de vagabundo para que no sea reconocido en Ítaca y le recomienda pedirle ayuda al porquerizo Eumeo.

En nuevas aventuras en el mar, Ulises y sus hombres escapan primero de las sirenas que los intentaban atrapar. Luego, de Caribdis y Escila. Cuando llegan a la isla del sol, los hombres sacrifican el ganado de Helios, Zeus se enoja y les tira un rayo cuando están en el mar. Así Ulises llega a la isla de Calipso, donde se encuentra al comienzo de la historia.

Al llegar al país de los Cimerios, Ulises visita a Hades. Allí, el adivino Tiresias le pronostica un difícil regreso a Ítaca.

Ulises continúa su narración. Esta vez cuenta que Eolo intentó ayudarles a volver a Ítaca con una bolsa de vientos, pero no resultó por un error de sus hombres. En la isla de los Lestrigones, unos gigantes devoran a muchos hombres y, finalmente, llegan a la isla de Circe, que se enamora de Ulises.

Ulises cuenta frente a todos lo que vivió desde que salió de Troya. Primero destruyó la ciudad de los cicones, donde perdió muchos compañeros. Luego, pasó por la isla de los lotófagos para, finalmente, llegar a la isla de los cíclopes, donde tienen una fuerte lucha con Polifemo, hijo de Poseidón.

Ulises sorprende a los feacios con un gran lanzamiento de disco y comienza un banquete en su homenaje. El aeda Demodoco ameniza el momento con un canto sobre la Guerra de Troya.

Alcínoo, rey de los feacios, recibe a Ulises, que es acompañado por Atenea. Le cuenta todo lo sucedido y el rey le ofrece la mano de su hija. Luego de rechazada la propuesta, el rey ofrece ayuda a Ulises para regresar a Ítaca.

Ulises despierta en el río de Esqueria, donde es encontrado por la princesa Nausícaa, hija del rey Alcínoo. Ella lo ayuda, le brinda alimentos y le indica cómo pedirle hospitalidad a su madre. Ulises pide a Atenea volver a su patria.

Zeus decide enviar al mensajero Hermes a la isla de Calipso para ordenarle que libere a Ulises. Ella ofrece la inmortalidad a Ulises pero él prefiere irse. En pleno regreso en una balsa, Poseidón intenta ahogarlo por haber matado a su hijo Polifemo.