孔子周遊列國第一站是與魯國同姓的「兄弟之邦」衛國。衛國的祖先是周文王之子、周武王和周公的弟弟康叔封。周公平定商紂王之子武庚叛亂之後，封康叔封於商朝王畿舊地，稱為衛國，首都在商紂王所建的都城朝歌（今河南省黃河以北的淇縣）。衛國在西周及東周前期，是中原北方大國，歷代衛君在周天子朝廷擔任要職，周平王東遷時，年近七十的衛武公以姬氏宗親長老身份親自領兵護衛平王，地位十分顯要。

但衛武公之後，衛國長期陷入公族內鬥，最著名的事件是衛莊公（武公之子）的庶子州吁有軍事才能，卻被兄長衛桓公排擠，出亡外國，糾...