Po Žalgirio mūšio Veliuona tapo svarbiu Žemaitijos centru, kuriame būta ir Lietuvos didžiojo kunigaikščio dvaro, ir vienos iš Žemaitijos seniūnijų. Neatsitiktinai Veliuonoje įsteigta ir viena pirmųjų Žemaitijos bažnyčių. O piliakalniai mena didingus praeities laikus.

Veliuoniškiai didžiuojasi Gedimino kapo kalnu, Junigedos pilimi, Pilaitėmis, kryžiuočių pilimi. Tai vis mitais ir legendomis apipinta praeitis, gyvuojanti žmonių atmintyje. Veliuonos bažnyčia 1421 m. funduota Lietuvos Didžiojo kunigaikščio Vytauto yra viena pirmųjų katalikų bažnyčių Žemaitijoje. Miestelio centre puikuojasi paminklas Vytautui. Netoli kviečia užsukti siekiantis kelis šimtus metų Veliuonos dvaras. Po piliakalnius ir Veliuoną vedžioja veliuoniškė Rasa Draudvilė.