31-34章為本書末段，摩西確立約書亞為繼承人；吩咐保管並定期誦讀律法；並遵命作了詩歌遺訓百姓。在在為離世做好準備。

1-8勉勵約書亞，並確立他領導百姓的責任。

9-13律法交給利未人保存，以備將來每逢豁免年的住棚節定時當眾誦讀。

14-15摩西與約書亞在會幕朝見神，正式任命約書亞繼承摩西。

16-29 最後的指示：耶和華指出選民會背棄祂，故吩咐摩西寫一首歌，一方面警告以色列人，另作為神將來指責選民的證據。

30 摩西之歌的開始。