Los dinosaurios acorazados forman el suborden de los tireóforos, que significa “portadores de escudo” en griego. Los tireóforos evolucionaron de pequeños dinosaurios herbívoros bípedos corredores. Aparecieron en el continente septentrional de Laurasia, que más tarde dio origen a Eurasia y Norteamérica. Hoy hablamos de Scutellosaurus, que vivió en Arizona durante el Jurásico inferior, hace alrededor de 196 millones de años. Emausaurus, que vivió en el norte de Alemania quince millones de años más tarde, y representa la transición de la bipedia a la cuadrupedia. Mejor conocido es Scelidosaurus, de cuatro metros de longitud y poco menos de trescientos kilos de peso, que vivió hace 190 millones de años en lo que hoy son las islas Británicas.